Pierwotnie Petre zamieszkiwały grupy myśliwych i koczowników. Dopiero z czasem ziemię zaczęli zamieszkiwać Nabatejczycy. Pierwsze potwierdzone relacje o pobycie Nabatejczyków pochodzą z IV w.p.n.e. , jednak wielu badaczy zgadza się iż mieszkańcy Petry wprowadzili się o wiele szybciej. Znaczenie miasta wzrastało dzięki szlakom handlowym. Mieszkańcy Petry bogacili się na handlu wodą oraz innymi niezbędnymi dla karawan towarów. Dodatkowym atutem dla rozwoju miasta jest jego bezpieczne położenie wśród skał.

Mieszkańcy Petry prowadzili spokojny tryb życia i choć nie raz nękani przez licznych wrogów, zawsze potrafili się obronić. Pasywność imperiów hellenistycznych przyczyniła się do szybkiego rozwoju Petry, która szybko się rozrastała wchłaniając podupadające mocarstwa. Pomimo iż Imperium Rzymskie nie było w stanie zdobyć Petry, Nabatejczycy odczuwali szacunek przed Rzymianami. Dlatego wysyłali swoich wojowników na walki prowadzone przez Imperium. Zyskali dzięki temu opinie godnego zaufania sojusznika. Potęga Petry kwitła aż do 106 r., gdy miasto zajął cesarz Trajan. Trzeba przyznać iż aneksja miasta nastąpiła bez większych oporów, Nabatejczycy postanowili uratowali życie kosztem niezależności.

Petra podczas panowania  Antoninów i Sewerów przeżywała ogromne przemiany. Po soborze nicejskim w 325 r. miasto w głównej mierze przeszło na chrześcijaństwo. W średniowieczu, w Petra została zdobyta  przez krzyżowców, którzy zbudowali w jej centrum  dwie cytadele. Kolejnym zdobywcą Petry okazał się Saladyn. Miasto w związku z kolejną zmianą kultur zostało w znacznym stopniu zniszczone i popadło w ruinę, z której się już nie podniosło. Dopiero w 1965 roku miastem zaczęły interesować się zespoły archeologiczne. Petra jest również klejnotem pustyni, dzięki czemu przyciąga rzesze turystów.